民国21年（1932年），曾提出在太平南路（今人民南路）西濠口建筑西堤铁桥。民国24年（1935年），工务局亦进行筹划并选取桥式，但桥未筑成。中华人民共和国成立后，珠江南岸工业发展迅速，海珠桥难以承受日益加大的交通流量，急需建设新桥。1965年4月，经国家计委和建工部批准兴建人民桥，同年11月4日正式动工，于1967年5月1日竣工通车。1984年在人民桥南端建成洪德路立交桥疏导车流。1988年在人民桥北端，建成东、北、西3条匝道，分别连接沿江路、六二三路及沙面旧东桥。2000年在人民桥东侧建内环路，及拆除桥北三条匝道。

人民大桥于1965年11月正式开工，1967年5月落成通车。
人民大桥是一座T型刚构加挂梁的预应力砼桥，全长701.2米，主桥跨径组合为54 74 54米，桥面宽18米，设计荷载为汽-18，拖-80验算。
该桥上部结构的正桥为T型刚构加挂梁体系。每边悬臂各长20米，挂梁长34米，悬臂总分采用预应力砼薄壁箱梁，由于造桥时条件所限，所以，采用了沿纵缝将箱梁分片的新的施工工艺，即报导箱梁在横向分成12片工字梁预制装配，吊装就位后，将上下翼缘钢筋进行焊接，并浇筑接头砼，再施加横向预应力使之成为整体，每片工字梁按吊装能力设计重110吨，这种纵向片预制装配的方法，施工工艺简单，工期较短。在施工全过程中一直能保持河道貌岸然的通航。同时预应力张拉是在预制场内一次完成，施工方便，质量也易保证，横向预应力保证了箱梁的横向刚度和整体性。
挂梁采用预应力T型薄腹梁，预制装配，挂梁长34米，梁高1.6米，沿纵缝也分为12片。梁的砼标号均为4MPa，预应力钢丝束均采用18丝Æ5高强钢丝，极限强度1500~1700Mpa。
40米大梁的吊装是该桥梁施工的一个重要环节，每片梁重达110吨，最重的一根达136吨，是广东省打捞公司当时所遇到的最大吊装重量，吊装40米大梁的人字扒杆所用的木材是利用旧有木材进行接驳拼装，用土办法搞出了两套人字扒杆，胜利地完成了大梁的全部吊装任务。
该桥的预应力钢丝束采用了实心编束的办法，即用铁丝将预应力钢丝绑扎在一起，实心编束缩小了束的断面，减少了管道摩阻损失，提高了张拉效果，经灌浆试验防腐效果良好。