披云楼位于端州区城北人民中路。始建成于北宋政和三年（公元1118年），楼高三层。当时作为了望台而建造的。它由披云楼和炮台两部分组成。因楼矗立在城墙西段最高处，云雾常绕，所以得名。

今看到的披云楼是1989年重建的，楼高19.3米，其外形仿江西滕王阁、湖北黄鹤楼、山西飞云楼而设计的，内部结构系钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层建筑，楼顶为歇山式十字脊结构，占地面积为300平方米。

登斯楼,望城内外,景致尽收眼底。现楼内设有两组蜡像。楼下一组系“包公出巡”；二楼塑有“南明永历帝在肇庆”，人物造形逼真，呼之欲出。顶楼展览有该楼楼史的图片和书画。