庆阳市为华夏始祖轩辕黄帝部落的发祥地之一，人文历史悠久，文化积淀厚重，是中华民族发源地之一。远在20万年以前，人类就在这里繁衍生息。7千多年前周先祖后稷(jì)之子不窋(bu zhú)曾在此兴业，就有了早期农耕，从此开辟了农耕文化的历史先河，不窋死后便葬在今天庆城境内的东山之巅，而不窋的后世子孙也都继续进行着农业生产活动直到周文王姬昌、周武王姬发的崛起，同时庆阳还是儒家思想的发源地，直到今天，它仍然是甘肃省最主要的粮食生产地之一。未来发展定位是：建成西部油城、陇上煤都、人文魅力城市、绿色环保城市。
据《史记》记载，人文始祖轩辕黄帝在此曾与中医鼻祖岐伯论医，有《黄帝内经》行世，“岐黄故里”由此得名。周先祖不曾率族人“奔戎狄(今庆阳)之间”，与其子鞠陶、孙公刘等“教民稼穑”，“务耕种，行地宜”，开启了先周农耕文化之先河，史称“周道之兴自此始”。巍巍周祖陵矗立于庆城东山之巅，殿宇巍峨。位于西峰区温泉乡的老公殿被中国民俗学会命名为“华夏公刘第一庙”。
夏商时期：称鬼方，为周先祖公刘邑地。
西周时期：称北豳。
春秋战国时期：为戎狄之地，曾属义渠戎国。
秦汉时期：秦昭王三十五年(公元前272年)，秦灭义渠戎国，置北地郡，沿至汉、晋。
南北朝时期：西魏时改置朔州，辖彭阳(今西峰区境内)、阳周(今正宁县境内)、豳州赵舆郡、定安县、襄乐郡、襄乐县、独乐县(同属今宁县境内)，北周时废弃。
隋时期：开皇十六年(公元596年)置庆州，炀帝大业年间改为弘化郡，辖合水、马岭、华池、归德、洛源、弘化、弘德7县。
唐时期：唐初复为庆州，后改安化郡、顺化郡，乾元初(公元758年)置庆州、并升安定军，统辖顺化、合水、乐蟠、马岭、同川、华池、延庆、怀安、洛源、方渠10县;与分设的宁州(辖彭原、彭阳、安定、襄乐、真宁5县)、原州(辖今镇原及平凉部分地区)均属陕西关内道。
五代时期：梁时改为武静军，后又复为庆州，辖顺化、同川、彭原、乐蟠、华池(今合水县境内)，通远(今环县境内)、真宁(今正宁)、安定、定平、襄乐、宁州(今宁县境内)、通远军等8县1州1军。
宋时期：宋太祖建隆元年(公元950年)置庆州团练，属陕西路;乾德初复置庆州，庆历元年(公元1041年)改称环庆路;政和七年(公元1117年)升庆阳军节度，宣和七年(公元1119年)改为庆阳府，辖安化、合水、彭阳3县，与分设的环州、宁州同属永兴军路，原州(今镇原)属秦风路。
金时期：金初改庆阳为安国军，旋改定安节度;皇统二年(公元1142年)置庆原路总管府，庆、环、原、宁4州同属庆原路。
元、明时期：仍为庆阳府。明时隶属陕西布政司，并增庆阳卫，辖宁州及安化、合水、环县、真宁4县。
清时期：清康熙四年分隶甘肃布政司，雍正五年(公元1728年)裁卫归并郡县，统辖1州4县，即宁州、安化、合水、真宁和环县。
民国2年：(公元1913年)归属陇东道(后改属泾原道);16年(公元1927年)废道，改隶泾原行政区。民国24年(公元1935年)甘肃省在西峰分设第三区行政督察区，辖庆阳、环县、合水、镇原、宁县、正宁6县。
辛亥革命以后：废除了清代的府、州、厅制。民国初期实行省、道、县三级制。
1914年：改省的长官民政长(民国初期称都督)为巡按使，道的长官道尹为观察使。
1915年：又改巡按使为省长。
民国16年(1927年)：废除道的建制，改县的行政长官知事为县长。随着军阀混战局面的结束，国民党政府对行政制度作了一些调整。
1928年：划甘肃西宁道属之西宁、大通、乐都、循化、贵德、巴燕、湟源等7县，另建青海省;同时划甘肃宁夏道属之定夏、宁朔、灵武、盐池、平罗、中卫、金积、豫旺(原镇戎县，今固原县)等8 县和宁夏护军使所辖的阿拉善额鲁特、额济纳土尔扈特2 部地，成立宁夏省。区划调整分置以后，甘肃省辖64县。
1929年-1942年：增置到68县，增设了永靖(1929年析临夏县地设置)、和政(1929年析临夏、临洮县地置)、康县(1928年析武都县地置永县，后改康县)等县。后来，在少数民族地区原设拉卜楞设治局(1926年析循化县地设置，1928年改为夏河县)、康乐设治局的基础上，又陆续增置洮西设置局(1932年置)、卓尼设治局(1937年置)、肃北设治局(1938年置)。
1934年：甘肃省在县的行政建制之上，又新设立行政督察专员，作为省的辅助机关。这是国民党发动反共反人民的内战的产物，其目的在于推行和强化法西斯统治，镇压各族人民的革命运动。
1934年：1934年开始在皋兰、固原、临夏等地设置行政督察专员公署，以后陆续增设。
1944年：增加到9 个，即：岷县(第一)、平凉(第二)、庆阳(第三)、天水(第四)、临夏(第五)、武威(第六)、酒泉(第七)、武都(第八)、临洮(第九)行政督察区(专员公署)。至解前夕，甘肃省共设9 个行政督察专员公署，辖71县、1 市(兰州市，1941年正式设市)、3 局(卓尼、肃北设治局、湟惠管理局)。