牛羊肉泡馍，最早为西周礼馔，历史悠久。

据史料记载，牛羊肉泡馍是在古代牛羊羹的基础上演变而成的。古代许多文献，如《礼记》以及先秦诸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用于祭祀及宫廷御筵。西周时曾将牛羊肉羹列为国王、诸侯的礼馔。《战国策》记载中山国君，由于一杯羊羹而激怒了司马子期，怒而走楚，说楚王伐中山，招致亡国的命运。

据《宋书》记载：南北朝时，毛修之因向宋武帝献出羊羹，味美，武帝竟封俘虏修之为太官史，后又高升为尚书光禄大夫。到了隋朝，出现了“细供没忽羊羹”(谢讽《食经》)。此当为最初牛羊肉羹和面食混作的烹调形式。据文献记载，唐代宫廷御膳和市肆都擅长制羹汤。“三日入厨下，洗手作羹汤”。羊羹者，羊肉烹制的羹汤，即当今牛羊肉泡馍的雏形。经过唐、五代、宋、元等朝，各族人民陆续迁入内地，“渐变旧俗”。加上西安地处西北要冲，接近牧区，是牛羊交易的好市场。

西安的西羊市、东羊市等古老历史街巷名称，就是当时的羊市。这些都为牛羊肉泡馍的形成和发展提供了条件。