竹溪，西周属古庸国。

东周楚庄王三年（前611年）灭庸，置上庸，竹溪属上庸。

西汉高祖元年（前206年）析上庸地，置武陵县，隶汉中郡，此为竹溪建治之始。南朝梁，改武陵县为新丰县，竹溪隶之。

北朝西魏，改新丰为上庸。

宋开宝元年（公元968年）省上庸入竹山。

明成化十二年（公元1476年）析竹山尹店社复置为县，以境内竹溪河定名”竹溪县”（”竹溪”之名由此而来），属郧阳抚治管辖。

民国初期，竹溪县属湖北省襄阳道管辖。

民国二十一年（1932年），国民政府将湖北省划分为十一个行政督察区。竹溪属第十一行政督察区。第十一行政督察区公署设郧县。

1949年竹溪解放，隶属陕南军区两郧行政公署。

1950年，陕西省郧阳专属划归湖北省郧阳行政专员公署管辖。

1952年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署合并，改属襄阳行政专员公署，竹溪隶之。

1965年，郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署分离，复设郧阳专署，竹溪隶属郧阳地区行政公署。

1994年9月29日，国务院批准郧阳地区行政公署与湖北省十堰市地市合并，实行以市带县体制。竹溪县隶属十堰市所辖。