鹤庆有悠久的历史，新石器时代已有人类活动。汉代以前属昆明、越西部落，是“西南夷”的一部分。西汉至唐初，分属益州、永昌、云南、东河阳等郡的叶榆县。南诏时期始建郡，称谋统郡。大理国时期称谋统府，南宋宝佑元年（蒙古宪宗三年，公元1253年）忽必烈攻大理后设鹤州。元至元八年（公元1271年），置鹤庆路，县名由此始。明洪武年间，设鹤庆军民府。清乾隆三十五年（公元1770年），撤府为州。民国二年（公元1913年），改州为县。1949年7月1日鹤庆解放后，属丽江专区，1956年改属大理白族自治州。

鹤庆是农业县。元、明时期，在本县实行屯恳制，对耕地实行了清理整治，又引进了内地先进的耕作技术，促进了农业生产的发展。清康熙二十四年（公元1685年），废除明代遗留下来的庄田制，使一些农奴在交出一定的地价后获得土地私有权，变成自耕农。康熙三十一年（公元1692年），进而废除屯恳制，将屯田变为私田，从而使地主经济得到发展。光绪十五年（公元1889年），清查境内耕地以达158399.36亩。民国27年（公元1938年）清丈土地，全县耕地有279948亩，比清代增加12万亩。在开发整治农田的同时，历代都修过一些水利工程。民国38年（公元1949年）统计，全县共有小坝塘30余处，总库容量24万立方米，有效灌溉面积6万亩，但是，在封建剥削制度的束缚下，农业生产发展十分缓慢，有的山区还处于以刀耕火种为特征的原始农业形态。

明、清时期，鹤庆曾是“商贾云集，市井兴盛”之地。由明代沿袭至今的每年七月松桂骡马交易会，曾与大理三月街齐名。清代，由于商品经济的发展，以“兴盛和”、“福春恒”等大商号为代表的大商帮迅速崛起，到清末跃居为滇西一大商帮，国内各主要城市、香港以及印度、东南亚各国均有其商号。但到民国时期，由于帝国主义和官僚资本主义的掠夺和控制，多数商号频于倒闭，抗日战争后期才复苏。建国后，通过对私营商业的社会主义改造，国营、集体商业占主体地位，1978年以后，个体商业得到恢复和发展。