镇，作为县的建制走进中国的历史虽然只有300多年的时间，但却有着不同寻常的经历。
根据仙人洞考古发现，早在4000多年前的新石器时代晚期，清镇就已经有人类在这里生息繁衍。然而，在相当长的一段时间里，当以黄河流域和长江流域为代表的中华古文化放射出夺目的光彩时，位于西南一隅的清镇仍处于蛮荒时代，这种现象一直到了明洪武年间才有所改变。
明洪武十四年，即1381年，明军征讨云南，平定西南边境，在班师回朝路过清镇时，留下部分军队实行“屯田”留守，军人带来的先进农耕工具和生产技术，使清镇迎来了历史上第一次大规模的农业开发。明洪武二十三年，鉴于清镇的地理位置，建立了威清卫，也就是今天的清镇城区。明崇祯三年，即1630年，以鸭池河天险为依托建立了镇西卫，也就是今天的卫城镇。“卫”是相当于府一级的军事组织，下设“所”和“屯”、“堡”、“哨”，至今在清镇的地名中，还有不少是带有带有“屯”、“堡”、“哨”的，可见清镇自古就是军事要地。

1687年清朝康熙二十六年，朝廷批准云贵总督范承勋的奏章，裁去威清卫、镇西卫，取威清之“清”、镇西之“镇”设清镇县，也就是现在清镇城区的新民路、文化路、新华路永光路、富强路的部分，面积约0.56平方公里。这样的格局一直到解放时基本上没有太大变化。范承勋在《改设州县疏》里写到：“镇西、威清二卫，建县日期为1687年7月30日。”清镇，从此以县的建制载入了中国史册，至今已是300多年。
另据万历《黔记》威清卫地图标注，当时的威清卫南抵金筑司界85里，东南抵定番州界110里，东抵贵州宣慰司界20里，北抵龙场驿界60里。那时从贵阳到清镇的20多里的驿道上，就有黑石头哨、关口哨、马场哨、黑泥哨、早桥哨。现在清镇城东郊尚有黑泥哨，将近2米宽的石板驿道依稀可寻，清人熊天香为其母建的巾帼流芳牌坊还完整的立于道上。

民国三十年（1941年）的清镇县城市街图上，已经有了较准确的街道名称，与今天的街道对比起来，大致可知现在的街道名称。如图上的北大街就是今天的红旗北路，文华路就是现在的新民路，西大街东大街就是撤县设市前的永光路，中正门就是现在的三小正门，复兴路、中正路就是现在的新华路，三民路就是现在的富强路和建国路等。

今天的清镇脱胎于上世纪猫跳河水电站的梯级开发、三线建设时期国防011系统和一大批中央省属企业的内迁入驻，及大地调整了清镇的产业结构。到上世纪七十年代，清镇已经成为黔中著名的工业基地和能源基地和富水城市。上世纪八十年代和九十年代，清镇相继开发红枫大街，和云岭大街，清镇的城市面貌开始发生较大变化，城区面积扩大了好几倍。