东莞公共交通始于民国18年，建恒公司经营惠州—樟木头的公路汽车运输，至建国时期，东莞县有客车13辆。东莞公路汽车运输在建国后开始复兴，上世纪60年代的客运车辆车况非常简陋，车厢用木板围成，车辆动力不足爬坡艰难。文革期间，萌芽状态的公共交通陷入停顿，直到70年代才逐步恢复。1986年东莞撤县建市，当年底，交通局出资买来4辆中巴车，开通了两条线，东莞主城区内的公交系统开始营运。1989年11月，时任东莞市长郑锦滔组织召开市长联席会议，讨论建立专业化公司来运营公交，公司命名为“东莞市公共汽车公司”。2003年12月，崭新的城巴第一次运行在东莞这座城市的大街小巷，东莞才开始拥有真正意义的城市公交。
东莞除了主城区由城巴公司经营，镇内“一镇一公汽”发展外，跨镇线路由28家运输企业经营。