安龙地，春秋战国时期，属夜郎古国。

西汉初年，于今县境及盘江流域置牂牁郡。

宋代，今县境在少数民族政权自杞国境内；宋理宗宝祐元年（1253年），置安隆洞。安龙县农村

明朝，洪武十五年（1382年），沐英镇滇黔，留军屯田，置陵元堡于棂钵寨，棂钵寨即今之安龙城旧址；洪武二十三年（1390年），置安隆守御千户所，城在安隆箐口，即今安龙城；永乐二年（1404年），安隆千户所建城垣，为今安龙旧城。

清代，顺治九年（1652年），南明永历皇帝朱由榔，改安隆所为安龙府，作为行都4年；顺治十五年（1658年），清军克取安龙府城，改安龙府为安笼所；康熙六年（1667年），升南笼所为南笼厅；雍正五年（1727年）七月，升南笼厅为南笼府；嘉庆二年（1797年），南笼府改为兴义府。

民国二年（1913年）9月，废兴义府，设南笼县；民国十一年（1922年）11月19日，改南笼县为安龙县。

1950年3月，安龙县人民政府成立；1958年12月，撤销册亨县建置，并入安龙县；1961年8月，册亨县恢复建置，从安龙县划出；1966年2月，建安龙布依族苗族自治县；1981年9月，黔西南布依族苗族自治州成立后，复称安龙县。

2015年2月，经贵州省人民政府批复，同意撤销安龙县招堤街道、栖凤街道、兴隆镇、普坪镇、戈塘镇、坡脚乡、平乐乡、钱相乡、笃山乡、海子乡10个乡镇（街道）建制，设置新的招堤街道、钱相街道、栖凤街道、普坪镇、笃山镇、海子镇。

安龙县是黔西南布依族苗族自治州下辖县，地处南盘江上游的黔、桂、滇三省区结合部，有“西南屏障”、“黔桂锁钥”之称。

安龙县东接册亨县，南隔南盘江与广西隆林县相望，西临兴仁县和兴义市，北近贞丰县。