苗族的历史悠久，南越原住居民与其有渊源，在中国古代典籍中，早就有关于苗族先民的记载，苗族的先祖可追溯到上古时期的伏羲氏及后来原始社会时代的蚩尤部落。商周时期，苗族先民便开始在长江中下游建立“三苗国”，从事农业稻作。苗族在历史上多次迁徙，大致路线是由黄河流域至湘（湖南）、至黔（贵州）、至滇（云南）。苗族有自己的语言，属汉藏语系苗瑶语族苗语支。

苗族族称古老，唐宋以前，曾有“三苗”、“南蛮”、“荆蛮”、“五陵蛮”等称呼。这些称呼把苗和其他族称混同在一起。宋以后，苗才从若干混称的“蛮”中脱离出来，作为单一的民族名称。

苗族舞蹈
苗族根据语言差异分为三大方言，分别为苗语东部方言（亦称湘西方言）、苗语中部方言（亦称黔东南方言）和苗语西部方言。苗族的自称，在湘西地区的苗族称“仡熊”（瓦乡人），而在其它地区称“卯”、猛”或“蒙”等。“猛”或“蒙”，黔东南苗语意为“树心”，传说枫树心生“妹榜妹留”（蝴蝶妈妈），“妹榜妹留”才生苗族远祖“姜央”。
故把“猛”或“蒙”作族称，西部方言苗族自称为hmongb（蒙），有意为“人”等词义。局部地区称为“嘎闹”，意为乌，或许是古代乌氏族图腾的遗迹。历史上，曾按其服饰、居地等方面的不同，在“苗”字前面冠以不同的名称。
根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。秦汉时，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地区定居，小部分继续迁徙到黔东南都柳江流域。嗣后，由于战争、饥馑、疾病流行、生育繁密、农田丢荒等原因而不断迁徙。

万物有灵

传统地讲，苗族对一些巨形或奇形的自然物，往往认为是一种灵性的体现，因而对其顶礼膜拜，酒肉祭供。其中比较典型的自然崇拜物有巨石（怪石）、岩洞、大树、山林等。此外，苗族认为一些自然现象或自然物具有神性或鬼性，苗族语言往往鬼神不分，或者两词并用。多数情况下，鬼被认为是被遗弃或受委屈的灵魂和工具所变成的，常给人类带来灾难、病痛、瘟疫或其他不幸，比如所谓东方鬼、西方鬼、母猪鬼、吊死鬼、老虎鬼等，被称为恶鬼。而有灵性的自然现象常被认为是善鬼，具有一定的神性，如山神、谷魂、棉神、风神、雷神、雨神、太阳神、月亮神等。对于善鬼、恶鬼，苗族人的祭祀之法亦不同。对善鬼有送有迎，祭祀较真诚，对恶鬼则须贿赂哄骗直至驱赶使之远离。
在许多地区，苗族还认为自然界存在许多精怪。比如牛在厩内以粪便盖身或在厩内打转、将粪踩成圆圈，猪吃猪仔或躺在食槽里，鸭吃鸭蛋，老虎进田，遇到两蛇交尾，母鸡发出公鸡的鸣叫等均属出现了相应的精怪。
在一些苗族地区，人造物崇拜有土地菩萨、土地奶、家神、祭桥、水井等。土地菩萨苗语叫土地鬼，一般由几块石头垒成，土地屋多为木制或用三块石板搭成，极为简陋，设于寨旁路口处或大路边行人休息处。
家神信仰存在于川黔滇方言的部分苗族中，即在家中设立“家神”偶像。祭桥流行于黔东南大部分地区。龙也是各地苗族的崇拜和祭祀对象。因此，龙变成了苗族心目中的“神”。