宁县历史悠久，是中华名族发祥地之一。
夏商时期，宁县属九州之一的雍州，是周族发祥之地。夏桀末，公刘迁豳，在宁县城西庙嘴坪筑公刘邑，建古豳国，拓荒务农，开创基业。历经10代人400余年的发展，成为西北最强大的部落方国。
西周沿袭九州之置，宁县仍属雍州。
周平王东迁后，义渠族在宁县建立了部落方国——义渠戎国，雄踞一方。
秦昭襄王三十六年（公元前271年），秦灭义渠戎国后置义渠县，属北地郡之地，宁县开始有地方行政机构。秦始皇数游北地郡，命大将蒙恬、公子扶苏率大军30万建成了秦直道。宁县遂成为辅翼咸阳的军事要地。
西汉时，改革秦代郡县制，地方置为州、郡、县。宁县地域置6县（道）：马莲河（时名泥水）北置泥阳县，意即泥水之阳，南部置戈居县，东部置大要县，西北部置义渠道，西部部分地属彭阳县，东部部分地属襄乐县。泥阳、大要、戈居、义渠隶属凉州北地郡，彭阳县隶属安定郡，襄乐县隶属朔方上郡。其时，宁县文臣武将层出不穷。丞相公孙贺文武兼备，政绩斐然；公孙敖四次为将，两度封侯，屡立战功；义阳侯傅介子智斩楼兰王，打通了丝绸古道。
王莽篡汉后，称泥阳为泥阴，改义渠为义沟。
东汉时，社会动乱，此地建置极不稳定。初有义渠道、泥阳县、戈居县，属凉州北地郡，后县置悉废，地属安定郡。
三国时，地属曹魏雍州安定郡。东汉末年，这里为马超、杨秋所割据。建安十六年（公元221年）冬十月，曹操征秦陇，逐马超，降杨秋，这一带归于曹魏，地属雍州安定郡。
西晋时，地属雍州安定郡。咸宁三年（公元277年）三月，晋平虏护军文鸯大破鲜卑树机能以后，此地即归于晋，置属雍州安定郡，但无复置县。其东部、北部部分地方为羌胡所据。西晋著名学者傅玄、傅咸父子著述“数十万言，并文集百万卷行于世”。
东晋十六国时，先后为汉国（前赵）、后赵、前秦、后秦和夏国属地。诸小国领属期间，宁县地区名曰泥源，属安定郡地，未有县置。
南北朝时，先后为北魏、西魏、北周领有，始置州、郡，辖领郡、县。
北魏置安定县，兼置赵兴郡，后置为华州，屡易州名为三县镇、班州、邠州、豳州。辖西北地、赵兴、襄乐3郡，领彭阳、富平、安武、阳周、独乐、安定、赵安、高望、襄乐、肤施10县。辖区南到陕西永寿、旬邑，北至陕西吴旗。
西汉废帝二年（公元553年），改豳州为宁州。大统十六年（公元550年），又于襄乐郡地置燕州，并筑襄乐城曰燕州城。如此，宁县地区并存宁、燕两州，而辖域则较前缩小，所领郡、县不详。
北周初，改宁州为北地郡，后复名宁州，辖赵兴郡、西北地郡，领安定等县。燕州与襄乐郡俱废。
隋初为北地郡，开皇三年（公元583年）易名为宁州。大业二年（公元606年）改称豳州，最后仍定名北地郡，先后领安定县（宁县故土）、罗川县（今正宁县，开皇十八年改阳周县）、彭原县（董志原一带，开皇十八年改彭阳县）、襄乐县（今县域东部）、归德县（今庆城县，开皇十六年割置庆州）、归义县（公元618年析安定县置）、新平县（今陕西彬县及永寿县部分地域）和三水县（今陕西旬邑县）8县。隋时，上大将军乐安郡公袁谐、上大将军蕲春郡公达奚长儒、左武侯大将军上柱国窦荣定、左卫大将军绛郡公李礼成、河间王杨弘先后任宁州刺史。
唐置宁州，曾名宁州彭原郡，初领6县，后领5县11府。隶属关内道，为邠宁节度使治所多年；后析置衍州，属左神策军。唐末以定平县为衍州。所辖6县为安定县、真宁县、襄乐县、彭原县、丰义县、定平县（今政平一带，一度隶属邠州）。所辖11府为彭池、高望、静难、麟宝、天固、蒲川、东原、三会、大延、和泉、永宁。唐初，秦王李世民三战宁州，翦除割据势力，大败突厥兵，巩固了唐王朝的西北边防。唐中宗年间，宁州刺史狄仁杰“德政蜚世”，“州人勒碑以颂”。“安史之乱”中，唐肃宗驻跸宁州彭原郡，召集天下兵马，平息叛乱，恢复统一。
五代时，宁州、衍州并存。宁州领安定、真宁、襄乐、丰义4县，领马岭、木钵2镇。衍州领定平县。周显德五年（公元958年）废衍州置，仍为定平县，初隶属邠州，不久隶属宁州。
宋时，初置宁州，为彭原郡，属永兴军路。后升兴宁军节度，属环庆路，先后辖安定、襄乐、真宁、定平、彭原（熙宁三年出隶庆阳府，从此不再隶属）、彭阳等县。
金初为兴宁军节度，后为宁州，隶属庆原路，领安定（原安定县）、定平、襄乐、真宁4县，辖交城、枣社、大昌、山河、要关5镇。
元置宁州，初领安定、定平、襄乐、真宁4县，后废安定、定平、襄乐3县，其地域为州直统。领县只留真宁，隶属陕西行省、巩昌路总帅府。
宋元时，驸马都尉韩崇业携眷云阳公主出任宁州刺史，右仆射张集贤为宁州经略使。抗金名将吴玠、王庶、吴璘先后驻兵宁州。金、蒙曾大战于大昌原。
明时置宁州，领真宁县。万历二十九年（公元1601年），宁县与真宁县分别归属陕西布政使庆阳府，从此不再领县。
清时仍置宁州，初期沿袭明置，隶属陕西布政使庆阳府。清圣祖康熙二年（公元1663年），析庆阳等四府以置甘肃省，宁州遂属甘肃省。至清代中期，共有襄乐、政平、早社、焦村、太昌、新庄、南义井、凤凰8镇。另有彭原、焦村二驿。
明、清时期，宁县教育相当发达，历次科考进士及第者达数十人。吕经一门三进士；贾瓘“高才积学，卓冠一时”；刘奕煜为道光严师，深受朝野敬重。辛亥革命爆发后，彭四海、汪兆黎等有识之士积极响应，，在湘乐莲花池聚众4000人起义，打响陇东反帝反封建第一枪。