茂名在秦朝时分属象郡和南海郡。隋开皇十八年（598年）置茂名县，以西晋道士潘茂名名字为名。五代后梁开平元年（907年）更名越棠县，后唐同光元年（923年）复名茂名县。北宋开宝五年（972年）南巴、潘水2县并入茂名县。唐为潘州治，明、清为高州府治。1959年3月20日，撤销茂名县，设立茂名市（县级），以茂名县的部分行政区域为其行政区域，由湛江专区领导；茂名县的其余行政区域并入新设立的高州县。1975年11月22日，升为地级市，由省管辖。1983年12月22日，撤销湛江地区，所属的高州、化州、信宜、电白4县划归其管辖。1984年和2001年分别设立茂南区及茂港区。高州县、化州县、信宜县于1993年、1994年、1995年改市。

后人为纪念潘茂名为民灭病除害和用石船救水灾居民的历史功绩，就把他住过的山叫做潘山，把他炼丹所在地叫潘仙坡，把潘仙坡附近一带地方称作茂名。传说镇南大将军冯游后来来到两山间筑城，取潘道士的名字，建了潘州的茂名县。有些史书记载：隋始置茂名县。其实东晋就已置茂名县，后废，南朝梁复置，“隋唐因之”。宋开宝五年（972年），废潘州为高州，茂名改属高州。明清的茂名县，仍为高州府治。中华民国期间，废高州府，茂名县先后属高雷绥靖处督办、南路行署第七专区所治。中华人民共和国成立后，茂名县先后属南路、高雷、粤西、湛江专区（行政区）所辖。据《元和郡县志》：“有茂名水”故名茂名县。1958年设市。
著名人物:茂名，在历史上还出过不少名人，如被周总理称为“中国巾帼英雄第一人”的冼太夫人、唐代重臣高力士、岭南著名才子陈鉴等都是茂名人。