早在新石器晚期，就有人类在本土活动，这是形成永泰县土著民族的基础。东晋“永嘉之乱”，衣冠南渡迁入永泰县，人口逐渐繁衍增多。唐代建县前设永泰镇，镇址大樟。唐永泰二年（766）析侯官县西乡、尤溪县东乡置永泰县，以年号永泰为县名，雅称永阳。北宋崇宁元年（1102年），因避哲宗陵讳改名永福县。元、明、清一直沿用。民国3年（1914年），因与广西省永福县重名，又恢复旧名永泰县。

本县隶属各代不同，唐属长乐郡。闽王延政，改属东都。宋属福州。元属福建行省福州路。明清属福建省福州府。民国3年废府属东路道；同年改属闽海道；16年道废直属省辖；23年属第一行政督察区；24年改属第二行政督察区；32年复归第一行政督察区管辖。

1949年8月15日解放。新中国成立后，仍沿其旧。1950年属闽侯专区，1956年改属晋江专区，1958年实行人民公社化，1959年复属闽侯专区（1971年闽侯专区改称莆田地区），1961年划为18个人民公社，1971年至1983年属莆田地区；1983年划归福州市，划为21个人民公社。1984年实行政社分开，各公社分别改为乡（镇），共设2个镇19个乡，后陆续将7个乡改镇。

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